Description
单斩上管调制方式可以减少开关管的损耗，避免功率电路与输入电源的能量的循环，使系统有更高的效率。伺服系统采用这种调制，导通区间，上管调制，下管常通。pid控制具有算法简单、鲁棒性好、可靠性高等优点被广泛用于工业过程控制中，它不需要知道被控对象精确的数学模型。本系统三个闭环调节器都采用pid控制。电流环控制的对象为两个惯性环节的串连，按照调节器工程设计方法，将电流环校正成典i型系统，要实现快速的电流跟踪，电流调节器选择pi调节。电流环作为速度环的内环，经调节后可以看作一个惯性环节，故速度环的控制对象是一个惯性环节和一个积分环节的串连，按照调节器工程设计方法，将速度环校正成典ii型系统，速度调节器选择pi调节。一般情况下，伺服系统不希望出现位置响应超调，以免位置控制响应精度下降，故将位置环校正成典型ⅰ型系统，调节器为p调节。
Nokia NIF4207 Single Port E1 CSU/DSU cPCI V2 Interface
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