Description
模糊控制的输出△kp 、△ki和△kd的模糊论域分别为｛-3,-2,-1,0,1,2,3｝、｛-0.06,
-0.04,-0.02,0,0.02,0.04,0.06｝、｛-0.3,-0.2,-0.1,0,0.1,0.2,0.3｝，并且其模糊集均为｛NB,NM,NS,Z,PB,PM,PB｝。三个输出变量的隶属函数同输入误差 和误差变化率 相同，都用三角函数，在此不一一列出。
在对精确量进行模糊化后，根据各量的模糊集和隶属函数，采用MAX-MIN模糊推理可以分别推导出模糊输出变量△kp 、△ki和△kd的模糊规则表，其中很重要的一点是必须根据理论知识和工程经验考虑PID三个参数的作用及相互间的关系。
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