Description
模糊PID控制
本文使用模糊控制方法实现对PID参数的在线调整，模糊控制的输入为误差和误差变化率，输出为PID三个参数的调整量△kp、△ki和△kd。根据液压位置伺服系统设定的基本论域为[0.6,0.6],的基本论域为[0.3,0.3]，其对应模糊论域均取为｛-3,-2,-1,0,1,2,3｝，故量化因子现取误差e和误差变化率ec的模糊集E,EC=｛NB,NM,NS,Z,PB,PM,PB｝,且其隶属度函数均如图3所示：
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