Description
开放性差
局限于“专用计算机、专用机器人语言、专用微处理器”的封闭式结构．封闭的控制器结构使其具有特定的功能、适应于特定的环境，不便于对系统进行扩展和改进．
（2）软件独立性差
软件结构及其逻辑结构依赖于处理器硬件，难以在不同的系统间移植．
（3）容错性差
由于并行计算中的数据相关性、通讯及同步等内在特点，控制器的容错性能变差，其中一个处理器出故障可能导致整个系统的瘫痪．
（4）扩展性差
目前，机器人控制器的研究着重于从关节这一级来改善和提高系统的性能．由于结构的封闭性，难以根据需要对系统进行扩展，如增加传感器控制等功能模块．
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