Description
利用有并行处理能力的芯片式计算机(如：Transputer,DSP等）构成并行处理网络
Transputer是英国Inmos公司研制并生产的一种并行处理用的芯片式计算机．利用Transputer芯片的4对位串通信的link对，易于构造不同的拓扑结构，且Transputer具有极强的计算能力．利用Transputer并行处理器，人们构造了各种机器人并行处理器，如流水线型、树型等．文献［6］利用Transputer网络实现逆运动学计算，而文献［7］以实时控制为目的，分别实现了前馈补偿及计算力矩两种基于固定模型的控制方案．
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