IC698CPE040 GE

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AGV的地面（上位）控制系统需解决的问题是对多台AGV进行有效的控制，对各种任务进行优化排序，对AGV的分配及行驶路径进行动态规划，实现智能的交通管理。系统根据所需执行的任务，以及各台AGV所处的当前位置来优化车辆的分配。在不同的应用中，系统采用的调度策略是不同的，通常有三个因素会被考虑：系统最短响应时间、系统最高作业效率、系统最低能耗。这三个因素存在着辩证关系，如系统最高作业率和系统最低能耗都要求对任务进行“堆积”，找出最合适的AGV来执行最合适的任务，从而减少AGV的“空跑率”，这个方法与系统最短响应时间相矛盾，极端的情况是，有的任务永远找不到合适的AGV来执行。因此，在AGV系统控制算法中，除智能的交通管理外，还必须做好各种调度策略在不同项目中的匹配，以满足项目对时间、空间及系统能耗的要求。

Omron Sysmac C60P Programmable Controller

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