如传送的命令有错误，PLC返回NAK信号，本次操作失败，重新进行。
为了保证主机与PLC的通信准确无误，上位机也必须按通信协议进行和校。如接收的信息有误，则重新读取。如重复3次仍不行，则显示错误信息。
使用C语言很容易实现以上编程。
主机还可向PLC写数据，进行单点的强近置位和复位。
对于运行在控制和实验室环境飞速下本方案运行可靠、价比高、体积小、但是对于通信距离长，环境恶劣的发问，需加光电隔离等措施。
用户希望能通过PLC在软技术上协助改善被控过程的生产能；需要PLC能与PC机更好地融合，以便于在PLC这一级就可加强信息处理能力。为顺应这些要求，CONTEC与三菱电机合作，推出专门装插在小Q系列PLC的机架上的PC机模块。该模块占2个插槽，实际上就是一台可在工厂现场环境正常运行、而且可通过PLC的内部总线与PLC的模块交换数据的PC机。其处理机芯片采用Intel的Celeron 400MHz主频，系统内存128MB，Cache 128K。支持外挂显示器（大分辨率1024×768，65,536色，显存2MB）。接口有：USB 1个，可扩至2个；以太网插口RJ45（10BASE-T/100BASE-TX0；串口RS 232C 1个，可扩至2个；并口可扩1个；鼠标、键盘口PS/2；外挂软盘驱动器口；外挂硬盘驱动器口；以及2个PC卡件（PCMCIA总线）。硬盘模块或固态盘可插装在PLC机架上。该模块可预装Windows NT 4.0或Windows 2000。支持的软件有：三菱综合FA软件MELSOFT（包括PLC编程软件：GX；FA数据处理、日常业务处理加速中间件：MX；人机界面画面设计编程软件：GT；运动控制设计编程维护软件：MT；以及过程控制设计编程维护软件：PX）。另外，还支持三菱FA用的通信中间件EZSocket。
所以将PC机模块与PLC的模块、过程控制模块或运动控制模块同时插在一个机架上，实际上就是将原来PLC要通过工厂自动化（FA）用PC机与管理计算机通信的三层结构(图1a)，改为PLC系统可直接与生产管理用的计算机通信的两层结构（图1b）。这样一来，上报生产实绩，接受管理机的生产指示来得快捷方便。
PLC基础技术的进展
PLC的基础技术的进展，主要集中在两个基本方面：执行多任务和程序互换。
所谓执行多任务，就是在一个PLC系统中可同时装几个模块，每个模块都执行某一种任务，控制与其所执行任务相关的I/O模块的存取。其实，按照IEC 61131-3的概念，我们应该更确切地称之为通过多配置执行多任务。例如，三菱电机的小Q系列多可以在一个机架上插4个模块；富士电机的MICREX-SX系列多可以在一个机架上插6个模块。这些模块可以是专门用于逻辑控制、顺序控制的，也可以是运动控制用的，还可以是做过程控制用的，上述在Windows操作系统的环境下执行PC机任务的模块，也是供用户选择的一种选项。从某种意义上讲，这也是一种混合式的控制系统。
PLC的传统软件模型包括一个资源，运行一个任务，控制一个程序，且运行于一个封闭系统中。而在IEC 61131-3可编程控制器编程语言标准的软件模型中，在其上层把解决一个具体控制问题的完整的软件概括为一个“配置”。它专指一个特定类型的控制系统，包括硬件装置、处理资源、I/O通道的存贮地址和系统能力，等同于一个PLC系统的应用程序。在一个由多台PLC或由多个构成的PLC控制系统中，每一台PLC或每一个的应用程序就是一个独立的“配置”。在一个“配置”中可以定义一个或多个“资源”。可把“资源”看作能执行IEC程序的处理手段，它反映PLC的物理结构，在程序和PLC的物理I/O通道之间提供了一个接口。只有在装入“资源”后才能执行IEC程序。一般而言，通常资源放在PLC内，当然它也可以放在其它支持IEC程序执行的系统内。在一个“资源”内可以定义一个或多个任务。任务被配置后可以控制一组程序或功能块。这些程序和功能块可以是周期地执行，也可以由一个事件驱动予以执行。
Yaskawa CP-317/PS-02 Power Supply Module(s) – Motoman
YASKAWA ELECTRIC CP-317-LI0-01 USPP CP317LI001
Yaskawa CP-317 MB-03 Mounting Base 7 Slots JRCP-317112
YASKAWA JANCD-CP11 MOTOMAN MEMORY BOARD
HONDA CR125 SHIFTER KART MOTOR PACKAGE
YASKAWA JANCD-CP02 AXIS BOARD
YASNAC JANCD-CP03B BOARD
HYPERDEX 360 CNC 4TH AXIS ROTARY TABLE
FANUC AC SPINDLE DRIVE A06B-6044-H160
FANUC DC SPINDLE DRIVE A06B-6041-H103
FANUC 3 AXIS AC SERVO DRIVE A06B-6058-H322
MITSUBISHI DL-SCZ 22K DC SPINDLE DRIVE
WESTAMP 4 AXIS DC SERVO DRIVE A6624-16F4-3
FANUC 3000C CNC BOARD A16B- 0190- 0010
MS-TECH CNC CONTROL COMPLETE MS TECH
DYNAPATH DELTA 10 CONTROL ( EACH BOARD AVAILABLE)
FANUC MASTER PCB A16B-1000-0030
MITSUBISHI LX51B CPU BOARD
FANUC MASTER PCB A16B-1010-0041
FANUC MASTER PCB A20B-0008-0410
MITSUBISHI SPINDLE DRIVE MDS-B-SPJ2-75 (NEW)
FANUC SPINDLE DRIVE TOP BOARD A20B-1000-0690
GE HI-AK 2 AXIS SERVO DRIVE
WESTAMP 3 AXIS DC SERVO DRIVE 30101-3
FANUC AC SPINDLE DRIVE A06B-6055-H103
FANUC 3000C CNC BOARD A16B 0190 0060
SWEO DC SPINDLE DRIVE MODEL 800-75B-2
GE MARK CENTURY ONE CNC CONTROL
FANUC A20B-0005-0690 BOARD
FANUC A20B-0007-0270 BOARD
FANUC SYSTEM 6 MASTER PCB A20B-0007-0010
MAZAK MITSUBISHI SERVO DRIVE TRS 75B
FANUC ACP PCB A16B-1210-0410
MITSUBISHI DL-SBZ DC SPINDLE DRIVE
IKEGAI AX20Z AX25Z SPINDLE ASSY
FANUC A20B-0005-0700 BOARD
YASKAWA SERVOPACK CPCR-MR055K SERVO DRIVE
YASKAWA SERVOPACK CPCR-MR085K2 SERVO DRIVE
FANUC AC SERVO MOTOR A06B-5012-BOO1
FANUC 3000C CNC BOARD A16B- 0190- 0010
FANUC DC SERVO DRIVE A06B-6047-H102
FANUC 5S AC SERVO MOTOR A06B-0314-B010
HATACHI SEIKI PT CODA-07 BOARD
SIEMANS AC SPINDLE DRIVE BOARD 6SC 6506-0AA02
YASNAC JANCD-IO01B I/O BOARD
YASKAWA SERVOPACK CACR-SR 10BB1BF
YASKAWA DC SERVO MOTOR WITH ENCODER UGHMED-03
FANUC A20B-0005-0730 KEYBOARD / DISPLAY BOARD
MITSUBISHI AC SPINDLE MOTOR AC SJ-N 7.5K
FANUC BOARD A16B-2210-0110
YASKAWA HURCO AC SERVO MOTOR USAFED-09FB1S
