Description
本文中执行器为液压缸，且负载为纯惯量，不考虑机架刚度等因素，由运动方程可以推导出阀控缸传递函数为：
式中：Q0为伺服阀空载流量，，符号含义与前面相同;P为液压缸活塞有效面积;ωh为液压固有频率;ξh为液压阻尼比;
通过上述推导得到液压位置伺服控制系统中液压被控部分的数学模型（1）（2），然后在使用PID控制的基础上经过模糊控制修正PID的比例、积分和微分三个参数，这样就可以保证系统在不同状况下都处于最优状态，从而提高了系统控制精度、有较好的实时性与鲁棒性。如图2所示为设计的液压位置伺服模糊PID控制系统方框图。
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